●対象聴講者
・これからブラシレスモータを制御したい方
・ベクトル制御の考え方を理解したい方
※演習のためにC言語の基礎知識は必須

●講演の目標
・ブラシレスモータ制御の基礎を120度通電で理解する
・センサ付モータ制御に必要となる機能と制御法を理解する
・ベクトル制御の考え方を理解する
・センサ付で始動する考え方を理解する
・PID制御のパラメータの意味と設定方法を理解する

●内容
1. イントロダクション

2. モータ制御システムの構成
　2.1. ブラシレスモータ制御システムの構成
　2.2. インバータ回路の駆動方法
　　2.2.1. PWM出力
　　2.2.2. 120度通電制御の概要
　　2.2.3. 180度通電制御の概要
　2.3. フィードバック制御
　　2.3.1. P制御
　　2.3.2. PI制御
　　2.3.3. PID制御

3. モータ制御で使用する主なマイコンの機能
　3.1. 主な制御方式と機能モジュール構成
　3.2. 機能モジュールに使うマイコンの機能
　　3.2.1. PWMタイマ
　　3.2.2. 位相計数カウンタ
　　3.2.3. A/Dコンバータ

4. 120度通電ホールセンサ付制御
　4.1. システムの構成
演習[1]：PWM出力制御処理の確認
　4.2. 低電圧モータ評価システム（RSSK）の使い方

5. 180度通電エンコーダ付ベクトル制御
　5.1. ベクトル制御
　　5.1.1. ベクトル制御とは
　　5.1.2. 3相AC同期モータの電圧方程式
　　5.1.3. 座標変換
　　5.1.4. モータ制御システムは何を制御するのか
　　5.1.5. 制御ブロック図
　5.2. システムの構成
演習[2]：エンコーダ付ベクトル制御の確認
演習[3]：キャリア周波数の設定に関わる実験

6. センサレスベクトル制御
　センサレスベクトル制御とは
　　電流推定誤差に基づくセンサレスベクトル制御の概要
　　モータモデルの状態方程式
　　電流推定誤差の算出
　　誘起電圧と位置、速度の推定
　　電流推定誤差に基づくセンサレスベクトル制御の長所と短所
　　制御ブロック図
　　　１シャント電流検出方式のハードウェア構成
　　　マイコンが電流検出を行う方法
　　　12bit A/D変換器：ダブルデータレジスタの内蔵
演習[4] ブラシレスDCモータのセンサレスベクトル制御

7. モータの始動制御
　7.1. モータ始動時の処理
　　ロータ位置を始動に適した位置に移動してから始動
　　始動はオープンループ制御で実行
演習[5]エンコーダ付の始動
演習[6]位置センサレスの始動


RX23Tのボードと日本電産サーボ製モータを接続したようす